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智能密集架閉架命令消息的處理

        智能密集架開(kāi)架命令和閉架命令可以歸納為同一系列的命令消息,現(xiàn)以閉架命令消息的處理為例來(lái)介紹消息的處理過(guò)程。閉架命令消息是由固定列發(fā)布的,各移動(dòng)列接收到閉架命令都會(huì)做出閉架的處理。

        如果設(shè)置固定列在最右端,那么移動(dòng)列在接收到閉架命令消息,如果紅外標(biāo)志位和接近開(kāi)關(guān)標(biāo)志位符合條件,各移動(dòng)列從1號(hào)到最后一列依次向左靠攏固定列,直到觸發(fā)右接近開(kāi)關(guān)停止。在閉架時(shí),各移動(dòng)列的電機(jī)啟動(dòng)需要通過(guò)定時(shí)器來(lái)控制,目的是各移動(dòng)列在開(kāi)架和閉架時(shí),相鄰列保持一定距離防止相互碰撞以至損壞架體。定時(shí)器設(shè)置為100ms,定時(shí)中斷10次后(即ls的時(shí)間)啟動(dòng)電機(jī),使移動(dòng)列閉合,并將定時(shí)器使能端關(guān)閉。